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Um Agente Comunitário de Saúde (ACS) de Marataízes (ES), durante sua rotina de trabalho, identificou uma família com recém-nascido em situação de vulnerabilidade social, necessitando de acompanhamento mais próximo. A visita domiciliar é uma ferramenta essencial para a atuação do ACS, permitindo a identificação de riscos e a oferta de orientações adequadas. Considerando as diretrizes da Atenção Básica, qual o principal objetivo da visita domiciliar realizada pelo ACS?