Um adolescente de 15 anos, em conflito com a lei por pequenos furtos, foi encaminhado pela Vara da Infância e Juventude para acompanhamento psicossocial. Ele reside com a avó e apresenta histórico de abandono paterno e dificuldades escolares. A equipe multiprofissional deve planejar a intervenção com base nos princípios do cuidado em liberdade. Qual abordagem é mais adequada para este caso?