No início do século XIX, como consequência da campanha Napoleônica de conquista do continente europeu, a Família Real portuguesa, juntamente com sua corte, decide se mudar para o Brasil. Aqui chegando, a Corte instalou-se no Rio de Janeiro, iniciando a reorganização do Estado no dia 11 de março de 1808, com a nomeação de Ministros.
A segurança pública na época era executada pelos chamados "quadrilheiros", grupos formados por “bons homens do Reino”, armados de lanças e bastões, responsáveis pelo patrulhamento das vilas e cidades da metrópole portuguesa, cujo modelo foi estendido ao Brasil colonial. Eles eram responsáveis pelo policiamento das 75 ruas e alamedas da cidade do Rio. Com a chegada dessa "nova população", os quadrilheiros não eram mais suficientes para fazer a proteção da Corte.
Em 13 de maio de 1809, dia do aniversário do Príncipe Regente, D. João VI criou a Divisão Militar da Guarda Real de Polícia da Corte (DMGRP), sendo esta formada por 218 guardas com armas e trajes idênticos aos da Guarda Real Portuguesa. Era composta por um Estado-Maior,3 regimentos de Infantaria, um de Artilharia e um esquadrão de Cavalaria.
AGuarda Real de Polícia, como ficou primeiramente conhecida a PMERJ, teve participação decisiva em momentos importantes da história brasileira como, por exemplo, na independência do país. No início de 1822, como retorno de D. João VI a Portugal, começaramas articulações para tornar o Brasil um país independente. A Guarda Real de Polícia, ao lado da princesa D. Leopoldina e do ministro José Bonifácio de Andrade e Silva, manteve a ordem pública na cidade de forma coesa e fiel ao então príncipe D. Pedro, enquanto ele viajava às terras do atual Estado de São Paulo.
Com a criação do Município Neutro da Corte (atual área do Município do Rio de Janeiro) através do Ato Adicional de 1834, foi também criada, no ano seguinte, na província, outra força policial denominada Guarda Policial da Província do Rio de Janeiro, que recebeu a alcunha de "Treme-Terra", uma alusão à força e à coragem dos membros daquela Corporação.
No conflito com o Paraguai (1865), como o país não dispunha de um contingente militar suficiente para combater os quase 80 mil soldados paraguaios, o governo imperial se viu forçado, então, a criar os chamados "Corpos de Voluntários da Pátria". Partiram então 510 oficiais e praças do local onde hoje está situado oQuartel General da Polícia Militar, noRio de Janeiro.
Durante a proclamação da República, em 15 de novembro de 1889, a PMERJ foi a única Corporação policial a se fazer presente naquele momento, com suas tropas estacionadas no Campo de Santana, onde ficava a residência do Marechal Deodoro da Fonseca e o Quartel General do Exército, sede domovimento insurgente.
Em 1960, a capital do país foi transferida para Brasília e a cidade do Rio de Janeiro, antigo Distrito Federal, passou a ter o nome de Estado da Guanabara.Até então a instituição, que naquela cidade era denominada Polícia Militar do Distrito Federal, passou a ser chamada Polícia Militar do Estado da Guanabara (PMEG). No restante do estado, Polícia Militar do Estado do Rio de Janeiro.
Em 1974, com a fusão dos dois estados pelo Governo Federal, a nova unidade da federação receberia o nome de Estado do Rio de Janeiro e, consequentemente, fundir-se-iam, as duas corporações policiais-militares. Surgiu então a corporação assim como a conhecemos hoje, com seu Quartel-General no antigo Quartel dos Barbonos, no Centro da cidade do Rio de Janeiro.