Um motorista, ao transitar por uma via urbana, depara-se com uma sinalização que indica a proibição de estacionamento em determinado trecho. Contudo, por desconhecimento da legislação de trânsito, ele decide estacionar seu veículo no local, acreditando que não causará transtornos. Ao retornar, constata que seu veículo foi multado e removido. Considerando o Código de Trânsito Brasileiro (CTB), qual a classificação desta infração e quais as penalidades aplicadas?