Um gestor municipal de saúde em Belo Horizonte está revisando os critérios para a aplicação de recursos em ações e serviços públicos de saúde. Ele precisa garantir que os valores aplicados anualmente estejam em conformidade com a legislação vigente, que estabelece percentuais mínimos de investimento por esfera de governo. Considerando a Lei Complementar nº 141/2012, qual o percentual mínimo de arrecadação de impostos que os municípios devem aplicar anualmente em ações e serviços públicos de saúde?