A Estratégia Saúde da Família (ESF) é um modelo de atenção primária à saúde que busca reorientar a prática em saúde, enfatizando a promoção, prevenção e recuperação da saúde em um território adscrito. Uma equipe de saúde da família, ao realizar o acompanhamento de uma gestante em seu domicílio, identificou que a paciente reside em uma área de difícil acesso, com saneamento básico precário e com pouca oferta de transporte público. Diante desse cenário, a equipe precisa planejar ações que considerem as particularidades do território e da família para garantir o acesso e a qualidade do cuidado.