Um indivíduo foi preso em flagrante delito pela suposta prática de crime de roubo qualificado. Durante a audiência de custódia, a defesa alegou que a prisão é ilegal, pois não foram observados os requisitos formais e materiais para a decretação da prisão preventiva. O Ministério Público sustentou a necessidade da manutenção da custódia cautelar para garantir a ordem pública e a aplicação da lei penal. Diante desse cenário, e considerando os ditames constitucionais e processuais penais, assinale a alternativa que apresenta a situação em que a prisão cautelar é admitida.