A audiência de custódia, ao permitir o comparecimento do preso em flagrante perante o juiz em até 24 horas, visa garantir a verificação da legalidade da prisão, a oitiva sobre as circunstâncias da prisão e a análise da necessidade de manutenção da custódia cautelar, sendo um importante instrumento de controle judicial e de respeito aos direitos humanos.