Um Agente Comunitário de Saúde, ao visitar uma família em uma área de difícil acesso, identificou que a mãe, que está grávida, não compareceu às últimas consultas de pré-natal e que as crianças da casa apresentam um calendário de vacinação incompleto. O agente precisa orientar a mãe sobre a importância do acompanhamento contínuo durante a gestação e da imunização para a proteção de toda a família. Qual o principal objetivo da atuação do Agente Comunitário de Saúde neste cenário?