Um motorista recém-habilitado, ao conduzir seu veículo pela primeira vez em uma via urbana movimentada, sente-se inseguro em relação às regras de circulação e parada. Ele tem dúvidas sobre a correta utilização das faixas de rolamento e os procedimentos ao se deparar com semáforos e sinalização vertical. Considerando o Código de Trânsito Brasileiro, qual o conceito fundamental de 'circulação' que o motorista deve ter em mente para garantir uma condução segura e legal?