Um paciente de 30 anos sofreu queimaduras de segundo e terceiro graus em 25% da superfície corporal total, afetando principalmente os membros superiores e o tronco. Após a fase aguda, ele apresenta contraturas em cotovelos e axilas, com retração da pele e limitação severa da mobilidade. O fisioterapeuta é acionado para iniciar o processo de reabilitação. Qual o principal objetivo da fisioterapia nesta fase, considerando as complicações das queimaduras?