Um indivíduo, em uma situação de extrema necessidade para socorrer sua esposa em trabalho de parto, subtraiu um veículo estacionado na via pública com a intenção de devolvê-lo imediatamente após o uso. Após levar a esposa ao hospital e garantir seu atendimento, o indivíduo restituiu o veículo ao seu legítimo proprietário sem que este percebesse a subtração. Diante desse cenário, analise a configuração penal da conduta.