Um motorista recém-habilitado em Montenegro (RS) está aprendendo sobre as regras de circulação e conduta no trânsito. Ele tem dúvidas sobre a prioridade de passagem em determinados locais e as regras específicas para pedestres. Considerando o Código de Trânsito Brasileiro, qual a norma geral que estabelece a prioridade de circulação para pedestres em áreas urbanas, especialmente quando não há calçadas adequadas?