A expedição de Francisco Raposo Tavares, entre 1648 e 1651, teve como principal objetivo a prospecção de metais preciosos e a expansão territorial, utilizando as vias fluviais da bacia do Prata e adentrando a região amazônica pelos rios Guaporé, Mamoré e Madeira, consolidando a presença bandeirante em áreas que viriam a compor o estado de Rondônia.