As articulações bicondilares geralmente garantem movimento numa única direção, e permitem uma rotação limitada. São formadas por dois côndilos convexos, que podem ser recobertos por uma cápsula fibrosa. Exemplos de articulação bicondilar são o joelho e a articulação temporomandibular (ATM).

A articulação bicondilares, ou bola e soquete, permite uma grande mobilidade. O osso distal que constitui a articulação é capaz de se mover ao redor de um número indefinido de eixos, com um centro comum. Quanto mais espesso o eixo, mais limitado é o movimento. No entanto, quanto mais espessa a articulação, mais forte e estável ela é. A articulação do quadril, por exemplo, é muito mais forte e estável que a articulação do ombro, mas a gama de movimentos é mais limitada no quadril. Exemplos de articulação bola e soquete são as do quadril e do ombro.

Na articulação bicondilar, o movimento ocorre primeiramente num plano, combinado com um leve grau de rotação num eixo em ângulo reto ao primeiro plano de movimento. O movimento rotacional é limitado por ligamentos e tendões associados. Esse tipo de articulação permite, a princípio, quatro direções do movimento: flexão e extensão, e abdução e adução. Movimentos de circundução também ocorrem, o que é resultado de sequências de movimentos cônicos de flexão, abdução, extensão e adução. Exemplos de articulações bicondilares são as metacarpofalângicas (da segunda à quinta) dos dedos, a articulação do pulso e as articulações metatarsofalângicas dos pés. 

As superfícies articulares do bicondilares são moldadas para si mesmas, de modo a permitir movimentos de flexão e extensão apenas. A cápsula fibrosa articular nesse tipo de articulação é fina nas superfícies onde ocorrem as flexões, mas ligamentos colaterais fortes seguram firmemente os ossos nas margens laterais da cápsula fibrosa. Exemplos de bicondilares incluem as articulações interfalangianas dos dedos das mãos e dos pés e a articulação do cotovelo.