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O Código de Trânsito Brasileiro - CTB, no Artigo 96, estabelece as características dos veículos, suas especificações básicas, configuração e condições essenciais para registro, licenciamento e circulação. Nesse contexto, em função de suas aplicações quanto à categoria, o CTB classifica o veículo como
Quanto à categoria, os veículos podem ser classificados em oficiais, de representação diplomática, públicos, particulares e de aprendizagem. 
Quanto à espécie, os ônibus classificam-se tanto como veículos de passageiros quanto como veículos especiais, enquanto a bicicleta é somente veículo de passageiros.