Tradicionalmente, a doutrina majoritária brasileira define crime como o fato típico, ilícito e culpável. Em relação à ilicitude, afirma-se que é o comportamento humano contrário à ordem jurídica que lesa ou expõe a perigo bens jurídicos tutelados. Por outro lado, o Código Penal prevê situações que funcionam como causas de exclusão da ilicitude, impedindo o reconhecimento da prática de crime, ainda que a conduta seja típica.

De acordo com o Código Penal, são causas legais de exclusão da ilicitude: