O princípio da legalidade, em sua vertente de taxatividade, exige que as normas penais sejam formuladas de maneira clara, precisa e determinada, de modo a permitir que o cidadão compreenda quais condutas são proibidas e quais as consequências de sua violação, admitindo-se, contudo, a complementação valorativa ou normativa por parte do juiz em tipos penais incompletos.