João, residente em Sobral, foi condenado por um crime de furto. Durante o processo, ficou evidente que ele não tinha intenção de cometer o delito, pois agiu sob erro de fato. Considerando o princípio da legalidade e a necessidade de previsão legal para a punição, qual das alternativas melhor reflete a aplicação desse princípio na situação de João?