A articulação entre a União, os Estados e os Municípios para a organização e integração das ações e serviços de saúde em uma rede regionalizada e hierarquizada é um dos pilares do Sistema Único de Saúde (SUS). Para que essa colaboração seja efetiva, é necessário formalizar um acordo que defina responsabilidades, indicadores, metas, critérios de avaliação, recursos financeiros e formas de controle e fiscalização. Conforme o Decreto nº 7.508/2011, qual instrumento formaliza essa colaboração entre os entes federativos?