Um gestor municipal de saúde, ao planejar as ações para o próximo ano, precisa considerar os instrumentos que orientam a organização do Sistema Único de Saúde (SUS) em seu território. Ele se depara com a necessidade de definir responsabilidades, metas e critérios de avaliação para a colaboração entre os entes federativos. Considerando a legislação pertinente, qual instrumento formaliza esse acordo de colaboração interfederativa?