Um guarda municipal de Porto Velho, ao abordar um suspeito de furto em via pública, é confrontado com resistência e, em um momento de exaltação, aplica um golpe desproporcional que causa lesões ao indivíduo. O suspeito, após ser detido, alega que a ação do guarda foi excessiva e configura maus-tratos. Qual legislação federal tipifica o crime de tortura e quais são seus elementos essenciais para a configuração, distinguindo-a de outras condutas ilícitas?