Roberto, com arma de fogo em punho, abordou Mário, vigilante de um museu, tendo solicitado que ele abrisse a porta da sala principal da instituição. Para convencer Mário a fazer o que pedia, Roberto ameaçou matar a esposa de Mário, tendo afirmado ainda que ela estaria mantida como refém por um comparsa seu naquele exato momento. Aterrorizado e por acreditar plenamente na ameaça, Mário abriu a sala. Roberto então subtraiu uma valiosa obra de arte e empreendeu fuga. Ao sair do museu e caminhar apressadamente pela rua, Roberto avistou seu desafeto Lúcio na calçada oposta, contra quem desferiu disparo de arma de fogo com a intenção de matá-lo. Contudo, por um erro de pontaria, o tiro não atingiu Lúcio, mas Helena, uma pedestre alheia à situação, que faleceu imediatamente em decorrência do disparo. Três dias após os fatos, antes que a polícia ou o Ministério Público concluíssem as investigações, Roberto, com sentimento de profundo remorso por suas ações, dirigiu-se anonimamente à delegacia e devolveu, de forma voluntária, a obra de arte intacta. Posteriormente, ele foi identificado, capturado e levado a julgamento.

Acerca do concurso de agentes, da relação de causalidade, da imputação penal e das causas de extinção da punibilidade, julgue o item a seguir.